水下机器人（ROV）的规划与决策

规划与决策(Planning and decision)是指自主水下机器人（ROV）在有水流的区域内工作时，对其姿态和路径的规划与决策，主要保证自主水下机器人（ROV）工作时航向严格为顶流。

有两种路径规划方法：

一种是坐标系旋转法。基本思想是绕着Z轴旋转坐标系，直到X正半轴的方向指向进来的流动方向，以确保机器人在工作时的姿态始终与X正半轴的方向一致。

另一种是基于栅格的位形空间激活值传播法。该方法可以方便地实现各种优化条件，适用于各种复杂环境，具有较好的控制生成路径能力和可扩展性，具有内在的并行性，尽可能好地满足机器人航向的要求，具有多种自主水下机器人（ROV）导航系统。例如惯性导航系统、重力导航系统、海底地形导航系统、地磁场导航系统、重力导航系统、长基线、短基线以及由光纤陀螺和多普勒计程仪组成的估计系统等。目前，由于价格和技术原因，由光纤陀螺和多普勒计程仪组成的估计系统受到普遍青睐。该系统在价格、规模和精度上能够满足水下航行器的使用要求，并在国内外得到越来越多的努力。

为了有效地监控、传输数据、协调和回收，水下机器人（ROV）需要通信。目前，主要的通信方式是光纤通信和水声通信。