水下机器人（ROV）的优缺点

 

水下机器人（ROV）的优点:在高度危险的环境、污染的环境和零能见度的水域，水下机器人（ROV）可以代替人工长期水下作业。水下机器人（ROV）(AUV)一般配备声纳系统、摄像机、照明灯、机械臂等设备，能够提供实时视频和声纳图像。机械臂可以抓取重物。水下机器人（ROV）应用于石油开发、海事执法和证据收集、科学研究、军事等领域。

水下机器人（ROV）的缺点:由于水下机器人（ROV）工作环境复杂，水声信号噪声大，各种水声传感器普遍存在精度差、跳跃频繁的缺点，因此滤波技术在水下机器人（ROV）运动控制系统中极其重要。水下机器人（ROV）运动控制中常用的位置传感器是短基线或长基线水声定位系统，速度传感器是多普勒速度计，这将影响水声定位系统的精度。因素主要包括声速误差、应答器响应时间的测量误差和应答器位置(即间距)的校正误差。